ロボット掃除機に動くしっぽをつける

我が家のロボット掃除機は、今やペット的存在。2歳の息子も「るんばしゃん」と呼んでかわいがっています。でも、少し前は動き出すたびに自分でスイッチを切る天敵でした。この関係を変えたのが、サーボモーターで動く「しっぽ」。紆余曲折ありの、工作の記録をお届けします。

ロボット掃除機と息子が和解してほしい

我が家の欠かせない道具の1つ、ロボット掃除機。ところが、子どもが1歳半を過ぎたあたりから困った事態に。子どもがロボット掃除機を怖がって逃げるようになったのです。

もっと小さなころは恐れを知らずに突進していたのですが、知能が上がるとともに恐怖を感じるようになったよう。そしてさらに賢くなった子どもは、ロボット掃除機が動き始めると自分でスイッチを切るように。これは困った。子どもとロボット掃除機、和解してほしい。

どうも息子には苦手なロボットとそうでないロボットがいるようです。ぶつかると自動で向きを変えるおもちゃのトーマスは怖い。一方で、生き物のようなロボットは、見てすぐに気に入りなでたり抱っこ。

そして息子は猫が大好き。猫を見つけると「にゃんにゃん！」と触りに駆け寄っては、駆け寄り方が大胆過ぎていつも逃げられています。そうだ、ロボット掃除機がかわいい猫みたいになれば、息子も怖がらないんじゃなかろうか。猫といえばしっぽ！ロボット掃除機にしっぽを生やそう！

曲がるしっぽをどうやって作る？

しっぽを生やす、とはいっても、ゴミストッカーの部分や、方向転換のためのバンパー部分は触りたくない。しっぽがついたボックスを上にのせるような作りにします。

ポイントはしっぽの動きです。直線的に左右に振るだけではない、生き物っぽい動きにしたい。たどり着いたのが、柔らかい芯材を使い、糸で引っ張る方法。複雑な動きはしにくいものの、少ないパーツで柔らかい動きを作ることができます。

家にあるもので簡単に。くねくねしっぽの動きをテスト

原理はわかったものの、本当にうまく動くのか？まずは試作。厚紙を丸く切ったものに、金属ばねと、髪ゴム、テグスを通してひとつなぎに。テグスを引っ張ると、くにゃくにゃと曲がります。これ、単純でおもしろいのでみんなやってみるといいですよ！

引っ張るテグスとゴムの位置は90度、テグスは2本より1本の方が自然な動
きになった

ちなみに、輪ゴムと毛糸でやった時には、根本の関節が曲がるだけで、全体が曲がる柔らかい動きになりませんでした。髪ゴムなど、ゴムの周りが繊維で包まれ、均一に伸び縮みするゴムを使うところ、そして引っかかりにくいテグスを使うのが成功ポイント。

生きてるようにしっぽを動かせ！

次は自動で動くように。制御するマイコン（M5stickS+）とサーボモーターを接続。モーターの軸を180度往復回転させてテグスを引っ張ります。

動く！でも、どことなく機械っぽい。回転のスピードや角度をランダムに変えるプログラムにすると、生物っぽさがでてきました。さらに、大きくゆっくりしっぽを振るリラックスモード、素早くしっぽを振る興味しんしんモードなど、モードを切り替えることで、より生き物感を感じる動きに進化。思った以上にいいかんじじゃない！